let surf_param_zero = {
    sp_mode = [];
    sp_mu = 0.0;
    sp_mu2 = 0.0;
    sp_bounce = 0.0;
    sp_bounce_vel = 0.0;
    sp_soft_erp = 0.0;
    sp_soft_cfm = 0.0;
    sp_motion1 = 0.0;
    sp_motion2 = 0.0;
    sp_slip1 = 0.0;
    sp_slip2 = 0.0;
  }