let surface_param ~mu =
    let rec aux p = function [] -> p
      | (Mu2 mu2)::t -> aux {p with sp_mu2=mu2; sp_mode=`dContactMu2::p.sp_mode} t
      | (Bounce bounce)::t -> aux {p with sp_bounce=bounce; sp_mode=`dContactBounce::p.sp_mode} t
      | (BounceVel bounce_vel)::t -> aux {p with sp_bounce_vel=bounce_vel; sp_mode=`dContactBounce::p.sp_mode} t
      | (SoftERP soft_erp)::t -> aux {p with sp_soft_erp=soft_erp; sp_mode=`dContactSoftERP::p.sp_mode} t
      | (SoftCFM soft_cfm)::t -> aux {p with sp_soft_cfm=soft_cfm; sp_mode=`dContactSoftCFM::p.sp_mode} t
      | (Motion1 motion1)::t -> aux {p with sp_motion1=motion1; sp_mode=`dContactMotion1::p.sp_mode} t
      | (Motion2 motion2)::t -> aux {p with sp_motion2=motion2; sp_mode=`dContactMotion2::p.sp_mode} t
      | (Slip1 slip1)::t -> aux {p with sp_slip1=slip1; sp_mode=`dContactSlip1::p.sp_mode} t
      | (Slip2 slip2)::t -> aux {p with sp_slip2=slip2; sp_mode=`dContactSlip2::p.sp_mode} t
      (*
      | (Bounce(bounce,bounce_vel))::t ->
          aux {p with sp_bounce=bounce; sp_bounce_vel=bounce_vel; sp_mode=`dContactBounce::p.sp_mode} t
      *)
    in
    let p = {
      sp_mode = [];
      sp_mu = mu;
      sp_mu2 = 0.0;
      sp_bounce = 0.0;
      sp_bounce_vel = 0.0;
      sp_soft_erp = 0.0;
      sp_soft_cfm = 0.0;
      sp_motion1 = 0.0;
      sp_motion2 = 0.0;
      sp_slip1 = 0.0;
      sp_slip2 = 0.0;
    } in
    aux p